但是关关得过。以人形机器人要在复杂环境下作业为例，这一任务尤其考验上肢操作能力和下肢移动能力。

为让机器人自然流畅运动，团队联合电子科技大学、四川省机械研究设计院等机构，突破关节等支撑运动核心零部件的关键技术，为人形机器人打造“四肢”和“肌肉”，还让运控小脑搭载了自研算法，达到国内一流水平。

冯振宇说，目前“天行者一号”已实现直立行走，今年还会推出新的版本，未来除了要让它跑起来、跳起来，还要辅助人完成人不愿做、不能做的劳动。

生产线全自研，“天链T系”不担心价格竞争

3月19日，四川省人工智能产业链产品发布会上，T系人形机器人一亮相就引来关注，表演举重、做广播体操、拿取物品，展示出极强的运动能力和智能性。此前的展会上，天链T1 Pro就曾当众轻松完成过一字马和压腿动作，宛如人体般灵活，吸睛无数。

T系人形机器人来自绵阳高新区的四川天链机器人股份有限公司（简称天链）。从年后到现在，市场部经理范毅文接待了一波又一波的到访者，记者也好不容易才见到他。“高峰时一天至少来五六拨人，有上门求合作联合搞场景的，也有外地政府想挖我们过去的，可以说是应接不暇。”

天链成立于2012年，2015年在新三板挂牌上市，主要从事人形机器人、协作机器人及谐波减速机等核心零部件研制。“我们涉足人形机器人较早，2022年开始研发，算走在全省前面。”范毅文说。

这一年，做技术出身的范毅文转型搞市场，摸着石头过河。“那会儿没有什么支持，包括地方在内，好多人都不知道我们在做人形机器人。”

2023年底天链T1出炉，而后进行迭代升级。企业大厅里，记者见到了升级版天链T1 Pro。一眼看去，T1 Pro更像一个外形纤细的女孩，脚蹬白色球鞋，高约160厘米，重43公斤（含电池）。

“它高度模拟人体骨骼结构，全身具有71个自由度，单腿负重深蹲65公斤、双腿负重深蹲可达145公斤。”范毅文说，由于有着接近实际人体的自由度，它的关节活动范围较大，未来能更好地适应医疗健康、居家养老等消费者端应用场景。

截至目前，天链T1 Pro已交付10多台，当下团队正全力攻坚T1 Ultra。与T1 Pro不同，T1 Ultra定位于“工具人”，作为面向制造业企业端的产品，将发挥搬运、物流等作用，经调试后预计于今年6月推出。

当前，包括T1 Pro在内，市场上的人形机器人产品价格差别较大，从接近10万元到超过100万元不等。但范毅文说，企业最不担心的就是价格竞争。

“这是因为从减速机到关节再到本体，零部件及核心设备都是自研自产，而且机器人关节模组拥有自己的核心专利技术，用于T1 Pro的超轻量关节模组。与同行相比，在相同输出扭矩的情况下，体积更小、重量更轻、功率密度更高。”范毅文说，全自研生产线能帮助机器人核心零部件降低成本，如关节模组中的交叉滚子轴承、磁环成本降低50%，“凭借较强的成本控制能力，产品有着较强的市场竞争力。”