蛇年春晚舞台上，一个机器人扭秧歌的节目爆火，让“杭州六小龙”之一的宇树科技广为人知。半个多月后，来自北京的“天工”机器人创下全球首例，实现室外连续攀爬134级阶梯，还能以每小时12千米的速度奔跑。灵犀X2具身智能机器人走上“T台”，模仿人类肢体语言向观众打招呼……近段时间，众多国内外人形机器人产品密集发布，走到聚光灯下，热度高涨。

人形机器人是前沿技术的集大成者，被誉为人工智能皇冠上的明珠。《人形机器人产业研究报告》预测，到2029年中国人形机器人市场规模将达750亿元，占世界总量的32.7％，位居世界第一，到2035年规模有望达3000亿元。

当前，四川大力推进人工智能“一号创新工程”，并将人工智能纳入“15+ N”重点产业链协同推进建圈强链。在人形机器人方面，“贡嘎二号”、“夸父-MY”、“天行者一号”、“天链T系”、人形机器人任务规划推理执行系统Raydiculous-1等产品如雨后春笋般冒出来，实现从“0”到“1”的突破。

关关难过关关过，“天行者一号”69天出炉

3月10日，成都市AI创新中心，崭新的办公区里来访者络绎不绝。几天前，四川具身人形机器人科技有限公司（简称具身科技）搬进了新家。记者抵达时，企业研发团队正在讨论在“开启大模型·遇见机器人”四川省人工智能产业链产品发布会上推出人形机器人产品“天行者一号”。

“天行者一号”诞生于2024年12月。它身高165厘米、体重约50公斤，是四川首台全尺寸、直立行走商业化人形机器人。此时，距离项目立项仅过去69天。“就我所知，产品研发速度在业内是数一数二的。”接待间歇，企业董事长冯振宇“抽空”回答记者。他语气轻松，但“天行者一号”的诞生绝非易事。

人形机器人由本体、小脑、大脑三个部分组成，其中，本体由关节等部件组成，小脑、大脑分别负责运动控制和交互识别等功能。其研制过程包括前期算法积累、结构设计、仿真测试、制造工艺、算法调试等步骤。

业内人士指出，目前技术难点主要集中在运动控制、高功率密度电机、手眼协同、软硬件和算法的深度融合。此外，情感识别、自然语言处理等技术也面临挑战。

可谓关关难过。在结构设计上，冯振宇此前从事液压伺服机器狗、仿生蜂鸟机器人、水下机器人等机器人和集群智能研究，团队部分工程师对“人形”的机器人较陌生。“没有经验可参考，‘天行者一号’的设计以应用为导向，其结构如何与工业场景匹配，需要摸索。”

在前期没有相关配套产品支撑的情况下，团队在加工、测试等环节也是摸着石头过河。“要让技术成果实现转化也很难。”冯振宇坦言，尽管理论基础深厚，但在测试环节容易出现问题，甚至出了问题也不知道问题出在哪里。